ROBOTEAM
Desarrollo de un equipo heterogéneo de robots formado por UGVs y UAVs capaz de inventariar de forma totalmente desasistida mediante sensores RFID embarcados.
Proyecto como Colaboración Público-Privada convocado en 2021 para la Agencia Estatal de Investigación y financiado por la Unión Europea dentro del plan de recuperación Next Generation EU.
Desde ROBOTEAM se ha trabajado la agrupación formada por Keonn, como coordinador, la Universidad Pompeu Fabra (UPF) y el Centro Avanzado de Tecnologías Aeroespaciales (CATEC).
Con una duración de 36 meses desde julio de 2022 hasta junio de 2025, el proyecto ha enfrentado dos principales desafíos durante su trascurso:
- Desarrollo de un dron cuadricóptero con capacidad de navegar de forma autónoma a través de un almacén, con pasillos relativamente estrechos y en donde no hay cobertura de GPS, siguiendo una ruta que maximiza la fiabilidad y eficiencia del inventario.
Este método de navegación del UAV fue una de las principales innovaciones aportadas por CATEC. Se desarrolló implementando sistemas de navegación con módulos de odometría visual, cámaras 3D, sensores laser, etc., que permitieron realizar los vuelos sin necesidad de pre-generar mapas virtuales mediante los que localizarse dentro del entorno.
- Desarrollo de mecanismos de cooperación necesarios para que formar un equipo de robots entre UGVs y UAVs. Este equipo fue desarrollado con el objetivo de inventariar un almacén con la máxima fiabilidad y eficiencia, sin dejarse ninguna zona, y con un mínimo solapamiento entre los distintos robots.
De esta manera, para durante el transcurso de ROBOTEAM, se definieron seis objetivos técnicos más específicos, que fueron satisfactoriamente completados y validados al fin del proyecto mediante pruebas en un entorno representativo.
- Extensión del mecanismo de navegación basado en estigmergia de un escenario 2D a uno 3D, que permitió desarrollar un mecanismo de cooperación que para la cooperación entre UGVs y UAVs en el inventariado del almacén mediante sensores RFID.
- Desarrollo de una plataforma UAV capaz de navegar de forma autónoma dentro de un almacén, sin señal de GPS, sin colisionar, sin necesidad de usar ninguna infraestructura fija de posicionamiento, y sin depender de un UGV.
- Desarrollo de un algoritmo de navegación y cooperación estigmérgica que partió de la extensión del mecanismo de navegación ya desarrollado para UGVs y UAVs, y su implementación con los diferentes componentes de hardware.
- Desarrollo de un entorno de simulación en el que se pudiesen diseñar y simular diferentes entornos de pruebas para la navegación de diferentes modelos de UGV y UAV de manera simultánea.
- Ejecución de pruebas en un test-bed controlado con características similares a un almacén comercial.
- Especificación de un conjunto de escenarios de pruebas. Estas incluyeron un modelo 3D para la ejecución de validaciones formales y del prototipo resultante en un entorno más realista en cuanto a dimensiones, geometría y densidad de objetos.
Con un presupuesto total de 1.015.441,81€, en el transcurso de tres años ROBOTEAM ha representado un paso clave en la innovación de navegación autónoma, cooperación entre equipos de robots heterogéneos y técnicas de reconocimiento y logística avanzadas y eficientes. El impacto del proyecto se ha fundamentado en contribuir al desarrollo de la tecnología RFID e innovar mediante soluciones con un uso y beneficio real para la Industria 4.0. Sobre todo, destacar que el enfoque hacia la productividad en el sector del retail aporta un importante valor añadido hacia grandes cadenas, superficies y empresas que precisan soluciones integradas de gestión de inventariado de forma totalmente desasistida, independientemente de las alturas de los elementos a inventariar.
